未開始Chapter 425 分
ポート識別とロボットアームのキャリブレーション
Port Detection & Calibration
ロボットアームのポートを識別し、モータのキャリブレーションを行って動作精度を確保します。
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完了すると学習パスとホームの統計に反映されます
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学習目標
- Leader / Follower のポートを正確に識別する
- ロボットアームの零点キャリブレーションを完了する
- キャリブレーション結果の精度を検証する
原理解説
- 1キャリブレーションによってモータ角度と実位置を一致させます
- 2キャリブレーションデータは設定ファイルに保存されます
- 3モータ交換や再組立て後はその都度キャリブレーションが必要です
手順
1
ポート設定
設定ファイルに Leader / Follower のシリアルパスを指定します。
2
零点設定
ロボットアームを初期姿勢に移動して記録します。
3
キャリブレーション検証
各関節の可動範囲が正しいかテストします。
コマンド
キャリブレーションスクリプトを実行
bash
python lerobot/scripts/control_robot.py calibrate --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yamlキャリブレーション結果を確認
bash
cat ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/so100.jsonチェックポイント
- ポートを正しく識別できている
- キャリブレーションデータが保存されている
- 関節可動範囲が正常
よくあるエラー
Missing required field(s) port
- 原因：
- 設定ファイルでポートが指定されていません。
- 対処：
- robot 設定に port フィールドを追加します。
bash
vim lerobot/configs/robot/so100.yaml