未開始Chapter 540 分
遠隔操作とデータ収集
Teleoperation & Data Collection
Leader アームで Follower アームを遠隔操作し、学習データセットを収集します。
未開始
完了すると学習パスとホームの統計に反映されます
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学習目標
- 遠隔操作の基本フローを習得する
- データ収集のパラメータ設定を理解する
- 一連のデータ収集タスクを完了させる
原理解説
- 1遠隔操作では Leader の関節位置を読み取り Follower を制御します
- 2データには関節角度、画像、タイムスタンプが含まれます
- 3データ品質はモデル学習の成果に直結します
手順
1
遠隔操作の起動
スクリプトを起動し Leader-Follower の接続を確立します。
2
タスクのデモ
Leader を使って目標タスクを複数回実演します。
3
データの保存
指定ディレクトリに正しく保存されたか確認します。
コマンド
遠隔操作を起動
bash
python lerobot/scripts/control_robot.py teleoperate --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yamlデータセットを録画
bash
python lerobot/scripts/control_robot.py record --robot-path lerobot/configs/robot/so100.yaml --repo-id your-name/so100-task --num-episodes 50チェックポイント
- Leader-Follower の同期が正常
- データファイルが正しく生成されている
- 画像フレームレートが安定している