LeRobot · SO101 · ACT 完整实战路径

SO101 模仿学习不再从零踩坑

从环境配置到 ACT 模型部署的具身智能实战学习平台 —— 帮助开发者、研究者与爱好者快速掌握 SO101 机械臂的模仿学习全流程。

开始学习

询问 LVJIN AI

9 章

总章节

260 分钟

预计时长

完成率

30+

错误条目

LIVE

LVJIN/SO-101

LVJIN ROBOTICS

绿晋科技

Embodied AI · 具身智能学习平台

HardwareSoftwareEducation

Next.js 16

React 19

Tailwind v4

TypeScript 5.7

shadcn/ui

Radix Primitives

LeRobot

Hugging Face

ACT · CVAE

PyTorch

Hydra Config

Wandb

OKLCH

next/og

Vercel

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为什么选这里

专为模仿学习初学者
打造的实战手册

抛开学术论文的概念堆砌，本站把每一步压缩成最少的命令、最清晰的检查点。

9 章渐进式课程

从模仿学习概念到 ACT 模型部署，每章都有目标、原理、命令和检查点。

可复制的实战命令

每条命令都按 Leader/Follower 双臂工作流组织，一键复制即可在终端运行。

错误诊断知识库

常见报错的原因、解决方案与下一步建议都已索引，再也不用 Stack Overflow 反复折腾。

AI 模仿学习助手

随时提问 ACT、CVAE、数据采集、推理部署等问题，对话历史本地保存。

学习路径

从概念到部署的 9 个里程碑

每个章节配套学习目标、原理、操作步骤、命令和检查点。

0 进行中0 已完成

什么是模仿学习

从「为什么不直接用强化学习」开始，建立对模仿学习的直觉。读完这一章，你能解释 BC、ACT 是什么，知道为什么 100 美元级硬件 + 模仿学习是 2023 年以来机器人圈的主流路径。

25 分钟·未开始

SO101 硬件与 Leader/Follower 结构

认识 SO101 机械臂硬件结构、串口连接和 Leader-Follower 工作模式

20 分钟·未开始

LeRobot 环境安装

安装配置 LeRobot 框架，包括 Python 环境、依赖包和 CUDA 配置

30 分钟·未开始

端口识别与机械臂校准

识别机械臂端口，完成电机校准，确保运动精度

25 分钟·未开始

遥操作与数据采集

使用 Leader 臂遥操作 Follower 臂，采集训练数据集

40 分钟·未开始

数据集结构与 meta/info.json

理解 LeRobot 数据集格式、目录结构和元数据文件

20 分钟·未开始

还有 3 个进阶章节等待解锁

查看完整路径

工作流

数据 → 训练 → 推理的闭环

LeRobot 工作流的每个环节都对应站内一节课。点开章节就能看到对应的命令、数据集结构和典型报错。

采集

Leader/Follower 遥操作 → parquet + 视频 + meta

lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
  --dataset.repo_id=you/pick-place \
  --dataset.num_episodes=50 --dataset.fps=30 \
  --display_data=true

前往章节

训练

ACT (CVAE + Transformer) 在你的数据集上 fine-tune

lerobot-train \
  --dataset.repo_id=you/pick-place \
  --policy.type=act

前往章节

推理

加载 checkpoint → 实机控制 → 调 fps + EMA 平滑

lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --policy.path=outputs/.../last \
  --dataset.fps=30

前往章节

常见疑问

在开始之前

准备好开始了吗？

跟着 9 节互动课从零跑通 SO101 模仿学习，遇到问题就去社区提问 —— 一群人一起学，比一个人啃文档快得多。

立即开始学习

逛逛社区

遇到问题？

LeRobot · SO101 · ACT 完整实战路径

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可复制的实战命令

每条命令都按 Leader/Follower 双臂工作流组织，一键复制即可在终端运行。

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识别机械臂端口，完成电机校准，确保运动精度

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遥操作与数据采集

使用 Leader 臂遥操作 Follower 臂，采集训练数据集

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采集

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  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
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  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 \
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LeRobot 环境安装

端口识别与机械臂校准

遥操作与数据采集

数据集结构与 meta/info.json

数据 → 训练 → 推理 的闭环

采集

训练

推理

在开始之前

我需要先有机械臂才能开始学习吗？

这个站和 LeRobot 是什么关系？

为什么聚焦 SO101 而不是其他机械臂？

我的数据采集出问题，找不到原因怎么办？

准备好开始了吗？

命令面板

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专为模仿学习初学者打造的实战手册

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数据 → 训练 → 推理 的闭环

采集

训练

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在开始之前

我需要先有机械臂才能开始学习吗？

这个站和 LeRobot 是什么关系？

为什么聚焦 SO101 而不是其他机械臂？

我的数据采集出问题，找不到原因怎么办？

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数据 → 训练 → 推理的闭环

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