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从「为什么不直接用强化学习」开始，建立对模仿学习的直觉。读完这一章，你能解释 BC、ACT 是什么，知道为什么 100 美元级硬件 + 模仿学习是 2023 年以来机器人圈的主流路径。
认识 SO101 机械臂硬件结构、串口连接和 Leader-Follower 工作模式
安装配置 LeRobot 框架，包括 Python 环境、依赖包和 CUDA 配置
识别机械臂端口，完成电机校准，确保运动精度
使用 Leader 臂遥操作 Follower 臂，采集训练数据集
理解 LeRobot 数据集格式、目录结构和元数据文件
配置并训练 ACT（Action Chunking Transformer）模型
加载训练好的模型，在真实机械臂上进行推理和部署
汇总常见问题的诊断和解决方法
What is Imitation Learning
SO101 Hardware & Leader/Follower
LeRobot Environment Setup
Port Detection & Calibration
Teleoperation & Data Collection
Dataset Structure & Metadata
ACT Model Training
Inference & Deployment
Troubleshooting & Debugging
